现在还没有史料能够直接证明《孙膑兵法》所说的这八种阵法就是当时普遍采用的战阵，只能推测这应该是作战经验的总结。秦汉以后的步兵战阵的情况也相当模糊，只有唐朝杜佑《通典》一书记载的唐朝名将李靖的一些语录，使我们可以得知唐朝步兵的主要战斗队形。

李靖的阵法被后人总称为“七军六花阵”。其基本的战斗单元是“队”。和古代的方阵不同，李靖将以近战格斗为主的步兵“队”阵型改为锥形，每一队的“队头”站在全队最前列，身后是旗手“执旗”，旗手后面是两个护旗手“慊旗”，以后是五排步兵，按照、、、、人排列，每排比前排多一人，使每一个前排士兵能得到在侧后方两个战友的支援。“队副”站在全队最后，“执陌刀，观士兵不入者便斩”。显然这是一个在向敌军发起进攻时的阵势。队与队组合成一个大的战阵，一般情况下为横阵，第一线排列“战队”，每三个队组成一个三角形的大队，突前的队为“战锋”；第二线步兵兵力略少于与第一线，排列“驻队”，以队为单位占据第一线大队与大队之间的间隙位置，并在两侧部署兵力相当于驻队一倍的骑兵队；第三线部署“奇兵”(预备队)，以队为单位横向展开，兵力略少于第二线。

如果是在山地作战，横阵难以展开，李靖主张将进攻阵势改为“竖阵”。将弩兵、弓兵、战锋分别编队，依次一一竖向排列，后方并列驻队，一齐闻鼓声发起冲锋。显然是企图依靠弩、弓兵密集发射箭矢打开缺口，战锋队乘势向前格斗；如果进攻受阻，第二波再如法炮制。

李靖以万人、其中.万人为战斗兵的部队为例，主张编成七个军：前军、后军、左军、右军、中军、左虞侯军、右虞侯军。中军是指挥部所在地。作战时可以将七个军成一字形排开为“横阵”，每个军按照上述基本阵法排列阵势，军与军之间有间隔，中军位于中央，并在最右方部署“奇兵”。这是一个可以机动的基本阵势。在追击战时可以改为“雁行阵”，以右虞侯军突前，两边梯次排列其余六军。在驻扎以及防守时可以将中军位于中央，其余六个军环绕中军部署，这被后世称之为“六花阵”。

历代最重视阵法的莫过于宋朝。宋朝最大的军事威胁始终来自于北方的游牧民族骑兵，而宋朝因为丧失了放牧马匹的优良草场，一直组织不起像样的骑兵与之抗衡。为了在野战中取得优势，宋太祖亲自制作了“御制平戎万全阵图”，试图以绵密纵深的阵势来抵御骑兵的冲击。这个阵法是一个空前的大阵，以万多名步兵组成三个方二里的大方阵，每个方阵周遭每五步就排列大车一乘、步兵人，多乘大车围起的阵地内还有名步兵为预备队。在这三个大方阵外部署骑兵，前、后两阵各骑兵，东、西稍阵(即两翼)各万骑兵。总兵力达到万多人，展开的正面宽达里。这个阵势似乎是要等对方骑兵先进攻，再来后发制人。这张阵图算是宋朝皇帝的传家宝，代代相传，可是显而易见的是，总是力求按照这张阵图去作战的宋朝军队既没有能够“平戎”，也没有能够“万全”，北宋初期对辽、西夏的战争史几乎就是一整部败仗记录。

北宋后期的《武经总要》一书记载了当时宋朝军队使用的一些主要的阵法，号为“本朝八阵”。该书以指挥.万人的军队(人为队，共队步兵，队骑兵)为例，图示了这八种阵法。其基本的阵势是四方形的方阵。组成“牝阵”时，左右两翼向前伸出一支小部队，比前代的倒八字的“箕阵”要保守得多。组成“牡阵”时，前军以弓、弩队为首，以下战锋队、战队依次展开，形成锥形攻击阵势，而主力仍组成四方的阵势。组成所谓“冲方阵”，实际仍然是四方形的方阵。组成“车轮阵”(也就是“圆阵”)时，与唐“六花阵”相仿，排列六边形的阵势。“罘阵”是将前、后军展开为横队，主力在中央为纵队，横队搜索，主力突击。“雁行阵”是八字形的阵势。“容辎重方阵”，是防守的阵势，将辎重车辆围护在中央。总的来看都是以密集、但机动性较差的步兵方阵为主体。

南宋初年吴磷在今陕甘一带组织防御，为对付金军骑兵冲击，又设计“迭阵”。作战时以铁链连接的拒马挡在阵前，第一排为长枪兵，坐在地上，树起长枪以屏障身后的弓箭手；第二排为最强弓手，第三排为强弩手，采用跪姿发射；第四排为神臂弓手，采用立姿发射。敌军至百步内，神臂弓发射，步距离时，强弓、强弩齐射。然后两翼骑兵转到阵前掩护第二拨步兵上前列阵。这一战术以步兵轮番上前发射箭矢来代替贴身肉搏，收到一定的效果，年吴磷就以迭阵在剡家湾(今甘肃天水东北)打败呼珊率领的万金军。

明朝时火器开始大量装备军队，对于传统步兵战术有很大的推动作用。有头脑的指挥官开始探索如何更好地发挥火器的作用。其中最成功的是戚继光，他改革了传统的步兵战斗队形，并且能够因地制宜，针对不同的敌军采用不同的步兵战斗队形，使传统的步兵战阵发生了重大的变化。

在东南沿海地区与倭寇作战时，戚继光注意到倭寇擅长短兵近战格斗以及伏击、奇袭战术，针对敌军这一特点，他设计的基本战术是以长兵顶住敌军，不让敌军的快刀发挥作用，并将行军队形和作战队形结合在一起，随时可以投入战斗。他编练的“戚家军”每伍由两个长枪兵、一个狼筅兵、一个锐钯兵、一个藤牌(或长牌)兵组成，两个伍组成的队由一名队长指挥。平时行军队形号为“鸳鸯阵”(两列纵队)：两个藤牌或长牌兵在前，队长居右侧指挥，后面依次是两个狼筅兵、四个长枪兵、两个锐钯兵。分伍为单列纵队行军，也是同样的顺序。在遭遇倭寇突袭时，两列纵队即展开排列为“三才阵”的横队：队长居中，两边由狼筅护卫、身后两侧是锐钯兵支援，两边各有一组由藤牌或长牌并护卫的长枪兵，这样的阵势使倭寇被狼筅顶在远处无法靠近，无法使用快刀，相反会被长枪戳伤；一列纵队展开“小三才阵”：狼筅兵居中、两侧为长枪兵，藤牌兵及锐钯兵分守左右两翼。在足以展开的地形上，遇有敌情全军集结，中军居中，各营分别组成×(队)的方阵占据中军前后左右位置，形成十字形的阵势。前营向前方发起攻击时，左右两个营分别从两侧包抄敌军，后营分队插入前营各队之间的间隙，增加攻击密度。如果是在预设阵地与敌军作战，在前方两侧设鸟枪伏兵，三个营大致成钝三角，中军居中后方策应，引诱敌军发起攻击后，伏兵猛烈射击，全军出击，割裂敌军予以歼灭。如果战斗不利，也强调各营、各哨、各队要相互接应，逐次掩护。